Robotas montuojamas-svetainėje, tačiau faktinei gamybos aplinkai įtakos turi tokie veiksniai kaip erdvės naudojimas, o tai riboja daugelį roboto pozų. Tai gali lengvai sukelti vibraciją ir pramoninio roboto poslinkį faktinio veikimo metu, o tai galiausiai neleis jam veikti numatytu greičiu. Todėl -svetainėje atlikti derinimą ir kalibravimą po įdiegimo ir prieš pradedant pramoninį robotą į faktinę gamybą yra labai svarbu. Tiksliau, derinimo darbas daugiausia apima šiuos du aspektus:
1. Nulinis kiekvienos pramoninio roboto ašies nustatymas: robotui išėjus iš gamyklos, jo ašys negali būti nulinės. Jei toks robotas pradedamas gaminti tiesiogiai, kiekvienos ašies svorio centras gali būti netiksliai pritvirtintas prie atramos taško, o tai gali sukelti pakreipimą gamybos metu. Tai ne tik paveikia normalią pramoninę gamybą, bet ir gali kelti pavojų darbuotojų gyvybei. Todėl būtina nustatyti kiekvieną pramoninio roboto ašį. Paprastai pramoniniai robotai turi nulinius{5}}grąžos žymeklius kiekvienoje ašyje. Paprasčiausias kiekvienos ašies valdymas atgal į šią padėtį rodo, kad ji buvo nustatyta į nulį. Be to, roboto bazė paprastai turi žymeklius, nurodančius kiekvienos ašies kilmę ir atitinkamus šešių ašių kampus; tai svarbūs atskaitos taškai derinant. Tačiau norint atlikti konkretų derinimą, reikia atlikti analizę, pagrįstą svetainės aplinka ir atliekama užduotimi. Pavyzdžiui, derinimo personalas gali suplanuoti pagrįstą nulio nustatymo „maršrutą“, tada naudoti mokomąjį pakabuką nuosekliai perkelti robotą į kiekvieną tašką, įrašyti atitinkamus duomenis ir galiausiai suderinti savo kalibravimo patirtį su pakartotiniais eksperimentais iki nulio{10}}grąžinti kiekvieną pramoninio roboto ašį pagal faktinius gamybos reikalavimus.
2. Signalų apdorojimas Pramoninių robotų derinimas Šiuolaikiniai, patobulinti pramoniniai robotai gali veikti automatiškai pagal nurodytus principus ir gaires naudojant dirbtinį intelektą. Pavyzdžiui, jie gali užbaigti signalų komandų nurodytą trajektoriją pagal gautus signalus ir taip greitai prisitaikyti prie naujos aplinkos. Pramoninės robotų sistemos nenaudojamos atskirai; gamybos metu jie turi būti prijungti prie kitų išorinių įrenginių. Signalai iš šių periferinių įrenginių turi būti susieti su pramoninių robotų sistemos signalais per CC-link. Todėl signalų apdorojimas ir pramoninių robotų derinimas yra esminis žingsnis po įdiegimo ir prieš pradedant juos gaminti. Tiksliau, derinant reikia sukonfigūruoti CC-nuorodos nustatymus. Tačiau svarbu pažymėti, kad derinimo personalo nustatyti CC-nuorodos signalai turi atitikti PCC modelį, pagrindinę stotį, pagalbinę stotį ir stoties informaciją. Kai signalo nustatymai yra baigti, visi signalai turi būti išvardyti ir komentuoti PLC programavimo metu. Tik po tokio signalo derinimo pramoninis robotas gali būti oficialiai pradėtas gaminti.
