1. Hidraulinės pavaros tipas: hidrauliškai varomas robotų rankas paprastai sudaro pavaros sistema, sudaryta iš hidraulinių pavarų (įvairių cilindrų, hidraulinių variklių), servo vožtuvų, alyvos siurblių ir alyvos bakų. Tada pavaros atlieka darbą. Paprastai jie turi didelę keliamąją galią (iki kelių šimtų kilogramų ir daugiau). Jų charakteristikos apima kompaktišką struktūrą, sklandų veikimą, atsparumą smūgiams ir vibracijai bei gerą atsparumą sprogimui{4}}. Tačiau hidrauliniams komponentams reikalingas didelis gamybos tikslumas ir sandarumas; priešingu atveju alyvos nuotėkis užterš aplinką.
2. Pneumatinė pavara: pavaros sistemą paprastai sudaro cilindrai, vožtuvai, oro bakai ir oro kompresoriai. Jo charakteristikos yra patogus oro tiekimas, greitas veikimas, paprasta konstrukcija, mažesnė kaina ir lengva priežiūra. Tačiau greičio reguliavimas yra sudėtingas, oro slėgis negali būti per didelis, todėl keliamoji galia sumažėja.
3. Elektra varomas tipas: elektrinė pavara yra dažniausiai naudojamas robotų rankų pavaros būdas. Jo charakteristikos – patogus maitinimo šaltinis, greitas atsakas, didelė varomoji jėga (sujungtos rūšys gali pakelti iki 400 kg), patogus signalo aptikimas, perdavimas ir apdorojimas, galimybė panaudoti įvairias lanksčias valdymo schemas. Variklis paprastai naudoja žingsninį variklį, o pagrindinis pavaros būdas yra nuolatinės srovės servo varikliai (AC). Dėl didelio variklio greičio paprastai reikalingas redukcinis mechanizmas (pvz., harmoninė pavara, RV cikloidinė kaiščio pavara, krumpliaračių pavara, sraigtinė pavara ir kelių strypų mechanizmas). Kai kurios robotų rankos pradėjo naudoti didelio -sukimo momento, mažo greičio{8}} variklius be redukcijos mechanizmų tiesioginei pavarai (DD), o tai supaprastina mechanizmą ir pagerina valdymo tikslumą.
4. Mechaninės pavaros tipas: mechaninės pavaros naudojamos tik tais atvejais, kai veiksmas yra fiksuotas. Norint pasiekti nurodytą veiksmą, paprastai naudojamas kameros-sujungimo mechanizmas. Jo charakteristikos yra patikimas veikimas, didelis veikimo greitis ir maža kaina, tačiau tai nėra lengva reguliuoti.
